El origen del yoga suele situarse en la prehistoria de la India, se han encontrado pruebas en el valle del Indo, Pakistán actual, sellos antiguos decorados con imágenes grabadas de figuras sentadas en postura de loto, aproximadamente de la época comprendida entre los siglos II a VI a.C.

La referencia escrita más antigua la encontramos en los himnos sánscritos de los arios, conocidos como los Vedas ( 3000 a .C.- 1200 a .C.) Las Upanishads son himnos védicos posteriores que datan de 1200 a 600 a .C. en los que las enseñanzas de transmisión oral del Yoga pasan de maestro a discípulo. A finales del periodo védico se escribió la Bhagavadgita, alrededor del año 600 a .C.), bello poema épico que describe la filosofía del yoga en forma de diálogo entre el dios Krishna y el guerrero Arjuna. En el periodo en el que se escribió la Bagavadgita nació Buda, vivió y enseñó ( 568 a .C.) , mientras muchas de las principales religiones florecían en aquella época. Las enseñanzas budistas adoptaron las prácticas del yoga extendiéndose por casi toda Asia.

Los Yoga Sutras de Patañjali ( 200 a .C), contienen la esencia de una práctica disciplinada y bien establecida, posturas (asanas), meditación, respiración, guía espiritual, realización personal y cumbre hacia la iluminación